企查查APP显示，近日，深圳市众擎机器人科技有限公司申请的“一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质”专利公布。

专利摘要显示，本申请公开了一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质，用于提升人形机器人在不同场景直膝行走的表现。采集人体步态数据；将人体步态数据进行动作重定向处理；将行走任务建模，构建对抗网络，生成最大化期望折扣回报函数；构建速度跟踪奖励函数；构建判别器的软边界Wasserstein损失函数，并以判别器的输出构建风格奖励函数；构建PD控制器；选取目标人形机器人在直膝行走训练中的物理参数，并为每个物理参数设定先验分布；为目标人形机器人进行实景测试运动，采集物理参数对应的运行数据；将采集到的运行数据与物理参数对应的先验分布相结合，将更新后的后验分布反馈到模仿学习阶段，优化控制策略。

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